人類為了不讓自己迷失在茫茫大自然中，先后發(fā)明羅盤、指南針等工具，衛(wèi)星定位的問世，解決了“我在哪里”的問題。
如今物聯(lián)網(wǎng)是“信息化”時代的重要發(fā)展階段，隨著社會信息化水平的普遍提高，其社會的重要性日益顯現(xiàn)。
云計算、大數(shù)據(jù)、機器人、智能感知等技術(shù)慢慢進入到我們的視野之中，讓我們看到了新技術(shù)的強大生命力，越來越多的軟硬件和方案解決廠商也加入了這場技術(shù)游戲角逐之中。
定位技術(shù)作為感知層重要技術(shù)之一，具有舉足輕重的地位。機器人、智能控制、VR等技術(shù)幾乎都需要定位技術(shù)的支持，室外定位我們主要依賴于GPS、北斗等衛(wèi)星定位技術(shù)。
然而，人的一生當中有80%的時間是在室內(nèi)度過的，個人用戶、服務(wù)機器人、新型物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備等大量的定位需求也發(fā)生在室內(nèi)；而室內(nèi)場景受到建筑物的遮擋，GNSS信號快速衰減，甚至完全拒止，無法滿足室內(nèi)場景中導航定位的需要。
近年來，位置服務(wù)的相關(guān)技術(shù)和產(chǎn)業(yè)正從室外向室內(nèi)發(fā)展，以提供無所不在的基于位置的服務(wù)，其主要推動力是室內(nèi)位置服務(wù)所能帶來的巨大的應(yīng)用和商業(yè)潛能。許多公司包括OS提供商、服務(wù)提供商，設(shè)備和芯片提供商都在競爭這個市場。
室內(nèi)定位技術(shù)原理
目前的定位技術(shù)多要借助輔助節(jié)點進行定位， 通過不同的測距方式， 計算出待測節(jié)點相對于輔助節(jié)點的位置，然后與數(shù)據(jù)庫中事先收集的數(shù)據(jù)進行比對， 從而確定當前位置，如圖所示。
首先在室內(nèi)環(huán)境設(shè)置固定位置的輔助節(jié)點， 這些節(jié)點的位置已知，有的位置信息是直接存在節(jié)點中， 如ＲFID 的標簽，有的是存在電腦終端的數(shù)據(jù)庫中， 如紅外線、超聲波等。
然后測量待測節(jié)點到輔助節(jié)點的距離， 從而確定相對位置。使用某種方式進行測距通常需要一對發(fā)射和接收設(shè)備，按照發(fā)射機和接收機的位置大體可以分為兩種: 發(fā)射機位于被測節(jié)點， 接收機位于輔助節(jié)點，例如紅外線，超聲波和 ＲFID; 另一種是發(fā)射機位于輔助節(jié)點， 接收 機 位 于 被 測 節(jié) 點， 例如 WiFi、超寬帶、ZigBee和藍牙。
最后分析計算位置， 利用計算機終端的數(shù)據(jù)庫進行匹配，從而得出具體位置。具體流程如上圖所示， 除了用到之前已知的輔助節(jié)點位置和計算得出的距離外，還需要一定的模型來提高精度。
室內(nèi)定位的技術(shù)分支多樣，目前室內(nèi)定位常用的定位方法，從原理上主要分為七種：鄰近探測法、質(zhì)心定位法、多邊定位法、三角定位法、極點法、指紋定位法和航位推算法。