超聲波技術(shù)
超聲波定位主要采用反射式測距法，通過多邊定位等方法確定物體位置，系統(tǒng)由一個主測距器和若干接收器組成，主測距儀可放置在待測目標(biāo)上，接收器固定于室內(nèi)環(huán)境中。定位時，向接收器發(fā)射同頻率的信號，接收器接收后又反射傳輸給主測距器，根據(jù)回波和發(fā)射波的時間差計算出距離，從而確定位置。
目前，比較流行的基于超聲波室內(nèi)定位的技術(shù)還有下面兩種：一種為將超聲波與射頻技術(shù)結(jié)合進行定位。由于射頻信號傳輸速率接近光速，遠(yuǎn)高于射頻速率，那么可以利用射頻信號先激活電子標(biāo)簽而后使其接收超聲波信號，利用時間差的方法測距。這種技術(shù)成本低，功耗小，精度高。另一種為多超聲波定位技術(shù)。該技術(shù)采用全局定位，可在移動機器人身上4個朝向安裝4個超聲波傳感器，將待定位空間分區(qū)，由超聲波傳感器測距形成坐標(biāo)，總體把握數(shù)據(jù)，抗干擾性強，精度高，而且可以解決機器人迷路問題。
優(yōu)勢
：超聲波定精度較高，可達(dá)到厘米級，且結(jié)構(gòu)簡單。
劣勢
：超聲波受多徑效應(yīng)和非視距傳播影響很大，且超聲波頻率受多普勒效應(yīng)和溫度影響，同時也需要大量基礎(chǔ)硬件設(shè)施，成本較高。