室內(nèi)定位方法
目前，
室內(nèi)定位
常用的定位方法，從原理上來說，主要分為：鄰近信息法、質(zhì)心法、極點(diǎn)法、多邊定位法、場景分析法和航位推算法。
1）鄰近信息法，又稱Cell-ID法，利用信號作用的有限范圍，確定待測目標(biāo)是否在某個(gè)參考點(diǎn)的附近，但只能提供大概的定位信息，能滿足某些應(yīng)用的要求[48-50]，定位精度依賴于參考點(diǎn)的分布密度。
2）質(zhì)心法，根據(jù)信號范圍內(nèi)所有已知參考點(diǎn)的位置計(jì)算質(zhì)心坐標(biāo)，作為待測目標(biāo)的位置，可以根據(jù)信號強(qiáng)度設(shè)置參考點(diǎn)的計(jì)算權(quán)重，得到權(quán)重質(zhì)心坐標(biāo)。質(zhì)心法算法簡單，計(jì)算量小，精度取決于已知參考點(diǎn)的分布密度。
3）極點(diǎn)法，根據(jù)距離一個(gè)參考點(diǎn)的距離和方位來計(jì)算待測節(jié)點(diǎn)的位置。極點(diǎn)法非常方便，只需根據(jù)一個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行測量，在大地測量中應(yīng)用廣泛。
4）多邊定位法，通過測量待測目標(biāo)到參考點(diǎn)之間的距離來計(jì)算目標(biāo)的位置，是應(yīng)用最廣泛的定位算法。常用的測距方法包括基于信號達(dá)到時(shí)間（TOA）、基于信號達(dá)到時(shí)間差（TDOA）、基于信號達(dá)到角度（AOA）和基于接收信號強(qiáng)度指示（RSSI）。
5）場景分析法，一般又稱為位置指紋定位，在定位空間中采集不同位置發(fā)出的信號特征參數(shù)建立指紋數(shù)據(jù)庫，通過將實(shí)際接收信號與數(shù)據(jù)庫中的信號特征參數(shù)進(jìn)行對比來實(shí)現(xiàn)待測目標(biāo)的定位。指紋定位的優(yōu)點(diǎn)是所需定位的參考測量點(diǎn)少，定位精度高；缺點(diǎn)是前期工作量大，且不適合環(huán)境變化太大的區(qū)域。
6）航位推算是根據(jù)預(yù)先確定的位置、估計(jì)或已知的速度和時(shí)間來估計(jì)當(dāng)前的位置，在慣性導(dǎo)航定位中使用，但是精度誤差隨時(shí)間而累積。室內(nèi)定位中常使用行人航跡推算，PDR技術(shù)通過慣性傳感器檢測人行走的步長、步數(shù)和行走方向來進(jìn)行定位計(jì)算。