步行者航位推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）
主要是在無信標(biāo)環(huán)境下使用慣性測(cè)量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)感知人員在行進(jìn)過程中的加速度、角速度、磁力和壓力等數(shù)據(jù)，并利用這些數(shù)據(jù)對(duì)行進(jìn)人員進(jìn)行步長(zhǎng)與方向的推算，從而達(dá)到對(duì)人員進(jìn)行定位跟蹤的目的，其中主要涉及的過程有步態(tài)檢測(cè)、步長(zhǎng)和方向計(jì)算。
PDR原理圖：
PDR初始條件：已知初始位置S0(N0，E0)
根據(jù)推算公式，可以得出任意時(shí)刻k的位置Sk(Nk，Ek)。
其中：關(guān)鍵的信息是步長(zhǎng)計(jì)算和方向估計(jì)。
因此：PDR進(jìn)行
室內(nèi)定位
的難點(diǎn)在于：由IMU采集的加速度、角速度和磁力等數(shù)據(jù)精確推算出人員運(yùn)動(dòng)的步長(zhǎng)和方向。